我們剛購買來的直流減速電機(jī)在使用前，為了保證接下來設(shè)備能順利運(yùn)行，一般都是先經(jīng)過調(diào)試才能正式投入使用的。所以，使用前電機(jī)的調(diào)試工作尤為重要，那么，接下來我們就來介紹一下電機(jī)在使用前調(diào)試的具體內(nèi)容有哪些，下面我們就來詳細(xì)的了解一下吧：
1、初始化參數(shù)：在接線之前，先初始化電機(jī)的參數(shù)，在控制卡上，選好控制方式，將PID參數(shù)清零，讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號關(guān)閉，將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。
在直流減速電機(jī)上：設(shè)置控制方式，設(shè)置使能由外部控制，編碼器信號輸出的齒輪比，設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系，一般來說，建議使伺服工作中的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。
2、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)：細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保直流減速電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動。
3、抑制零漂：在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，將其抑制住，使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零，由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。
4、接線：將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線，復(fù)查接線沒有錯誤后，電機(jī)和控制卡上電，此時(shí)直流減速電機(jī)應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線，用外力轉(zhuǎn)動電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置抑制零漂。
5、建立閉環(huán)控制：再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許較小值，將控制卡和伺服的使能信號打開，這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動指令大致做出動作了。
6、試方向：對于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的，通過控制卡打開伺服的使能信號，這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”，一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)，使用這個(gè)指令或參數(shù)，看直流減速電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制，如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置，確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小，如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式，測試不要給過大的電壓，建議在1V以下，如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。
這就是關(guān)于對直流減速電機(jī)進(jìn)行調(diào)試的具體內(nèi)容，調(diào)試的工作內(nèi)容大體分為以上的六個(gè)部分，缺一不可。這六個(gè)部分我們一定要重視，如果漏掉一個(gè)部分，那么在接下來的工作中很可能會出現(xiàn)意外狀況，也就會影響到我們下面正常工作的進(jìn)行，擾亂計(jì)劃。
